准备写一些关于自动驾驶方面的东西，以前研究过一些，也比较感兴趣。

分享兴趣，传播快乐，

BP神经网络是一种按照误差反向传播算法训练的多层前馈网络，通过对样本数据的训练，不断修正网络权值和阈值使误差函数沿负梯度方向下降，靠近期望输出。BP神经网络在数据预测方面的发展已较为成熟，但仍然不可避免的存在一些问题，如：1)训练时初始权重与阈值是随机产生的，会增加神经网络收敛时间；2)由于采用梯度向下算法进行迭代不可避免会出现容易陷入局部最优解的情况等。因此一般通过一些智能算法对BP神经网络进行优化，提高神经网络的局部搜索能力与泛化能力，提升其收敛速度，使得算法能够稳定找到最优解。

MATLAB绘制三维图形的函数中，最基本的三维图形函数为plot3函数，它将二维绘图函数plot的有关功能扩展到三维空间，可以用来绘制三维曲线。

之前简单的利用深层自编码器对语音信号进行降噪

今天主要是讲解MATLAB的牛顿法求多元函数的极值程序加实例。

（一）平面坐标转换

1．cart2pol：将笛卡尔坐标转换为极坐标；

2．pol2cart：将极坐标转换为笛卡尔坐标；

meshgrid：网格

1、主要使用的函数为[X,Y]=meshgrid(xgv,ygv);

meshgrid函数生成的X，Y是大小相等的矩阵，xgv，ygv是两个网格矢量，xgv，ygv都是行向量。

在确定系统的数学模型后，便可以用几种不同的方法去分析控制系统的动态性能和

稳态性能。在经典控制理论中，常用时域分析法、根轨迹法或频域分析法来分析线性控

制系统的性能。显然，不同的方法有不同的特点和适用范围，但是比较而言，时域分析

在C语言中实现快速傅里叶变换（FFT）可以使用Cooley-Tukey算法，这是一种递归的算法。